Die ersten geschichtlichen Erwähnungen des Ortes reichen bis in das 11. Jahrhundert zurück.
In der Zeit des Frankenkaisers Karl ließ der sächsische Edeling Reynestorpe ein Edelgut anlegen. Er verlieh der Ortschaft damit seinen Namen.
Erstmals 1059 n.Chr. wird die Kirche zu Reinstorf erwähnt. Sie erhält den Namen Vitus Kirche, nach dem Märtyrer Vitus. Der Legende nach einem Mönch, der Wundersames vollbrachte.
Der Ort Reinstorf konnte im Jahre 1450 fünf Pflughöfe und vier Halbpflughöfe vorweisen. Die Hofstelle der Familie Diercksen, wo sich das Hotel befindet, stammt aus der späten Gründerzeit. Die hohe Qualität des Bauernhauses zeichnet einen ehemals wirtschaftlich gut geführten Bauernhof aus.
Reinstorf besteht seit fast 900 Jahren, denn bereits am 27. September 1124 wurden der Ort und die Kirche in einer Urkunde des Papstes Calixt II. als Bestätigung des Besitzes des Klosters Rastede im Oldenburgischen genannt. Der Ort war bis in die 1960er Jahre mit der Kirche und der Schule, einem Arzt, drei Gastwirtschaften und zahlreichen Handwerksbetrieben Zentralort der umliegenden Dörfer, die alle zum Kirchspiel Reinstorf gehören.
In den letzten 20 Jahren hat sich das Dorfbild gewandelt. Einige Bauernhöfe haben den Betrieb aufgegeben. Die Schule, zwei der drei Dorfkneipen, die Kaufmannsläden, die Sparkasse und die Post existieren nicht mehr. Geblieben sind als soziale Mittelpunkte des Dorfes die St. Vitus Kirche (geweiht dem Nothelfer St. Veit) samt Pfarrhaus und dem St. Vitus Generationenhaus des Vereins für Heimatpflege e. V., der Schützenverein Hubertus-Reinstorf und Umgebung mit dem großen Vereinsheim und der Schießsportanlage, die Freiwillige Feuerwehr und der Sportverein. Der Wirtschaftskreis Reinstorf e. V. bemüht sich zusätzlich zu den verbliebenen Handwerks- und Gastronomiebetrieben die Wirtschaft durch Werbung und Veranstaltungen zu beleben.
In den 1980er Jahren wurde das Hausnummernsystem durch Straßennamen und neue Hausnummern ersetzt. Im Westen des Dorfes ist im Jahr 2003 ein Neubaugebiet mit 16 Häusern entstanden. Im Jahr 2013 wurden rechtzeitig zur 888-Jahr-Feier im Rahmen der Dorferneuerung die Straßenbauarbeiten mit der Erneuerung der Kanalisation in großen Teilen des Ortes abgeschlossen, so dass sich das Ortsbild freundlich darstellt und Hotelgäste den Ort wieder genießen können. Im Gemeindegebiet gibt es einige vorgeschichtliche Grabanlagen. Das Großsteingrab Reinstorf liegt südlich der B 216. Das Großsteingrab Holzen liegt ca. 500 m nördlich des Ortes Holzen in der Nähe der Verkitteten Sande siehe Liste der Naturdenkmale im Landkreis Lüneburg. Die Hünenbetten bei Horndorf liegen nördlich des Ortes Horndorf, ca. 1000 m östlich von Reinstorf.
